Redirecionar não amigável para amigável

Eu não sei qual é o melhor fórum para postar sobre htaccess, mas este tem vários assuntos a respeito.

Como eu faço para redirecionar um url não amigavel para o amigavel ? Não sei com fazer isso pelo htaccess, pelo php acho q tb dá.

por exemplo:

http://www.site.com/artigo/10/url-amigavel

Se o usuário digita

http://www.site.com/artigo/exibir.php?id=10

http://www.site.com/artigo/exibir.php?id=1...lo=url-amigavel

ele é direcionado para

http://www.site.com/artigo/10/url-amigavel