sobre tratamento de ERRO !

Bom gente, estou com o seguinte problema, meu sistema esta funcionando perfeitamente mas queria tratar o seguinte erro:

Tenho duas tabelas relacionadas, tb_cliente e tb_roteiro, 1/n, a tb_roteiro recebe o ID da tb_cliente quando efetuo um orcamento de roteiro, até aqui esta funcionando perfeitamente. Porém, quando eu coloco um ID do cliente inválido ele me da o seguinte erro vindo do SQL Cannot add or update a child row: a foreign key constraint fails (amarturismo/tb_roteiro, CONSTRAINT tb_roteiro_ibfk_1 FOREIGN KEY (tb_cliente_id_cliente) REFERENCES tb_cliente (id_cliente) ON DELETE NO ACTION ON UPDATE NO ACTION)

Eu queria ao invés de aparecer essa mensagem abrisse uma tela em javascript ou uma outra página dizendo que cliente não cadastrado, efetue primeiro o cadastramento do cliente para emitir um orçamento.

Será que é possível alguem me ajudar ?