Melhorar a URL

Oi Pessoal!

Estava vendo que a maioria do sites, tem um URL limpa, mesmo usando sistema de includes etc..

Tenho 2 duvidas para esclarecer:

1º: Quero saber se estou fazendo o certo, se é atual ou ja esta ultrapassado o meu metodo. Chamo as paginas dessa maneira:

No botão: <a href="index.php?pagina=duvidas">Duvidas</a>

 

Resgado o valor da pagina para saber qual sera aberta: @$pagina=$_GET['pagina'];

Verifico qual das paginas é para ser aberta:

if($pagina=='duvidas'){

require('duvidas.php');

}

É assim que faço para chamar os conteudos ou mostrar partes do site quando é solicitado.

2ª: Como eu faria para que na URL, nao fica-se: http://www.site.com/index.php?pagina=duvidas, fica-se mais limpo, tipo http://www.site.com/duvidas

Eu achei nos artigos do imasters, mas não consegui entender, quero saber como se faz, não somente copiar.

Um abraço!

Evandro.S Eisnger