Buscar dados em 2 tabelas

Olá pessoal,

Gente tenho 2 tabelas no abnco de dados cuja as 2 se relacionam pela coluna IdEmpresa, preciso ver se tem como fazer um Select que eu só busque as emrpesas que não estão aparecendo de forma alguma na outra tabela, ex.

Tabela CadEmpresa

Tabela CategoriaEmpresa

Preciso saber quais empresas ainda não tem uma categoria relacionada para ela, sendo que a mesma emprea pode ter varias categorias diferentes, ams hoje a tabela já tem mais de 1500 clientes, ai este select me ajudará para ver se por acaso tem alguma empresa que foi deixado de colcoar uma categoria associda a ela.

 

Tem como fazer este select?