Editando dados de uma tabela em um ID Definido

Estou desenvolvendo um sistema de administração e estou criando uma Página onde o usuário pode editar seus dados.

É uma função desconhecida ainda para mim e por isso estou tendo muitas duvidas.

Preciso editar os dados em um ID Definido, por exemplo, tem 5 usuários, cada um com seu ID, Mas quero editar apenas o ID do usuário.

Código:

<?

$conexao = mysql_connect("localhost", "root", "");

mysql_select_db("db", $conexao);

$inseredados = "UPDATE usuarios SET nome='$nome', usuario='$usuario', senha='$senha', email='$email'";

mysql_query($inseredados, $conexao);

echo 'Alterado com sucesso.';
?>

Onde o ID do usuário seria visualizado por:

$_SESSION['UsuarioID'