[Resolvido] URL Amigável

Eae galera, estou desenvolvendo um site e quando fui fazer o sitemap para enviar aos mecanismos de busca BUUUUUMM caí em desespero.

Os arquivos XML não reconhecem o caractere "&" e na minha URL contém esse caractere, veja: "?p=empresa_ver&id=824"

tentei substituir pelo & pelo & mas quando entro no endereço "?p=empresa_ver&id=824" aparece uma página em branco.

então procurei saber mais sobre URL AMIGÁVEL.

mas estou com um problema, veja:

Criei meu arquivo .HTACCESS mas não funciona.

minha URL hoje é assim:

http://www.aondee.com.br/index/?p=empresa&id_categoria=252

http://www.aondee.com.br/index/?p=empresa_ver&id=824

fiz assim no arquivo .HTACCESS

RewriteEngine On

RewriteRule ^categoria/([0-9]+)/?$ /index.php?p=empresa&id_categoria=$1

RewriteRule ^empresa/([0-9]+)/?$ /index.php?p=empresa_ver&id=$1

deveria funcionar assim:

http://www.aondee.com.br/index/empresa/824

mas dá erro.

ME AJUDEM NESSE SUFOCO.