urls limpas e titulos legiveis usando SEO

Ola membros do imaster, gostaria de estar sabendo como possoo usar o SEO, ou melhor falando, komo mudo as urls do meu site

elas são visualizadas desta forma aqui

http://fatimainforma.com.br/?pg=notícia&id=17544

e gostaria que elas passassem a serem visualizadas desta forma aqui/

http://www.fatimanews.com.br/noticias/projeto-da-f...agiva-e-prefeito-de-vi_116081/

ja estudei varios sites, mas não achei nada concreto, de como fazer estas alterações, se alguem souber a forma de fazer e poder explicar, fikarei grato...