Urls amigáveis

Boa noite,

Tenho um sistema e gostaria que os links dos imóveis na pagina inicial estivessem com urls amigáveis

a forma dos links atualmente é

consulta.php?id_imovel=10

Gostaria que fosse assim:

imoveis/casa/venda/centro/rio-de-janeiro

casa é $tipo no banco de dados

venda é $negocio no banco de dados

centro é $bairro no banco de dados

Rio de Janeiro é $cidade no banco de dados

Como faço para que a URL seja o resultado da busca dos dados do imóvel no banco de dados?

Alguém tem o link de um tutorial que explique dessa forma? Já busquei no google, achei vários tutoriais, mas não consegui resolver da forma que preciso.

Desde já agradeço pela atenção.

;)