URL Amigáveis Solução do Problema

Ó eu aqui d novo. Eu vou ressuscitar um assunto que é muito discutido nos fóruns: as URL amigáveis. Muito se explica e fala sobre esse assunto e acredito que pra quem saiba do assunto é muito mais fácil fazer tudo o que está descrito num simples tutorial. Estou lendo agora mesmo sobre as expressões regulares, o módulo do Apache e o arquivo htaccess em alguns blogs como é o caso do http://brunotorres.net/urls, que fala exatamente sobre esse assunto. Até então, uso este código para exibir minhas páginas de forma dinâmica:

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 <?php

 $pagina = (isset($_GET['pagina'])) ? $_GET['pagina'] : "home";

 if(empty($pagina)) {

 include("home.php");

 }

 elseif(substr($pagina, 0, 4)=='http' or substr($pagina,0, 1)=="/" or substr($pagina, 0, 1)==".")

 {

 echo '<br><font face=arial size=2><br><b>A página não existe.</b><br>Por favor selecione uma página a partir do Menu Principal.</font>';

 }else{

 include("$pagina.php");

 }

 ?>

Foi assim que aprendi a incluir páginas sem ter que recriar todo o conteúdo fixo, como o menu, de novo. Infelizmente não consegui aprender como utilizar as URL amigáveis. Já tentei o modo tradicional que é criar o arquivo .htaccess colocar na raiz do servidor ou onde está a página index e criar a regrinha do módulo Rewrite. Isso nunca funciona. Como todo mundo que faz diz que funciona, acho que o problema está na forma como eu estou fazendo. Pesso a ajuda do povo aqui do fórum pra solucionar esse problema de uma vez por todas. Desculpa se estou sendo antipático, mas por favor não respodam, "Já pesquisou no fórum ou no google? Tem muito conteúdo na internet sobre esse assunto". A resposta é SIM, já pesquisei e tudo me leva a artigos como o que postei antes. Talves com esse código fique fácil pra vocês me ajudarem, realmente não consigo fazer minhas URL's ficarem amigáveis. Esse é o meu desafio gostaria de contar com a ajuda do pessoal aqui do fórum pra resolvê-lo. Aliás vou postar o htacces também:

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RewriteEngine On

RewriteCond %{SCRIPT_FILENAME} !-f

RewriteCond %{SCRIPT_FILENAME} !-d

RewriteRule ^(.*)$ index.php?pagina=$1

É o famoso ctrl+c e ctrl+v já entendi +ou- o cada uma das linhas faz agora é entender como fazer funcionar porque ta tenso. =/