Retornar nome de categoria apenas uma vez

Olá pessoa,

gostaria de saber como faço para retornar o nome de categoria a cada lista de produtos relacionada ao id da categoria.

Tenho uma tabela categoria

id nome_categoria

1 categoria 1

2 categoria 2

3 categoria 3

e outra produtos

id id_categoria nome_produto

1 1 produto1

2 1 produto2

3 1 produto3

4 2 produto4

5 2 produto5

6 2 produto6

7 3 produto7

8 3 produto8

9 3 produto9

Eu fiz um inner join entre as duas tabelas onde id_categoria da tabela produtos = id da tabela categoria que apresenta os dados da seguinte maneira:

Mas da forma que fiz apresenta assim os dados:

Nome da categoria 1 - produto1

Nome da categoria 1 - produto2

Nome da categoria 1 - produto3

Nome da categoria 2 - produto4

Nome da categoria 2 - produto5

Nome da categoria 2 - produto6

Nome da categoria 3 - produto7

Nome da categoria 3 - produto8

Nome da categoria 3 - produto9

Mas eu quero apresentar esses dados da seguintes maneira:

Nome da categoria 1

produto1

produto2

produto3

Nome da categoria 2

produto4

produto5

produto6

Nome da categoria 3

produto7

produto8

produto9

Tenho como trazer os dados na consulta do MYSQL assim, ou tenho que fazer com PHP essa formatação?