Selecionar todos os dias do mês e quantidade de vendas

Olá pessoal, estou criando um sistema para gerenciar vendas de veículos e criando gráficos a partir dos resultados.

Mas num deles me surgiu uma dúvida, para entender o problema vamos supor o seguinte cenário de vendas:

4 carros vendidos no dia 5

2 carros vendidos no dia 13

3 carros vendidos no dia 16

Para resgatar a quantidade de veículos vendidos por dia eu estou usando esta lógica:

SELECT DAY(data_venda) dia, COUNT(id) qtd FROM venda GROUP BY dia

O resultado disso daria 3 linhas mostrando os dias que tiveram vendas e sua quantidade.

Mas eu gostaria que aparecesse todos os dias do mês e sua quantidade de vendas.

Existe como fazer isto em MySql?

Abraços, Felipe Toreti.