Como projetar um novo sistema?

Olá pessoal, tudo bem?

Recentemente sai da empresa de onde trabalhava por ingressar na universidade. Visto que já desenvolvo à 4 anos, estou acostumado com o trabalho de desenvolvimento e mesmo ainda estando no processo de graduação, minha carreira agrega bastante experiência na área de desenvolvimento web, gerenciamento de servidores e administração de bando de dados.

De todo o tempo que desenvolvo, nunca me deparei com a necessidade de documentar por completo a ideia e/ou o próprio projeto para colocá-lo em prática, uma vez que na empresa onde trabalhava, desenvolvia web em projetos relativamente pequenos ou de baixa complexidade para os clientes locais.

Mas essa prática de desenvolvimento muda de figura quando pretendemos desenvolver um projeto grande (por ex: um ERP). A minha dúvida é a seguinte: quais os passos a se seguir para organizar as idéias, checar a eficiência das mesmas no projeto e, posteriormente, documentar o projeto?

A pergunta parece auto-explicativa, porém esses passos necessitam ser explanados de forma detalhada, definido as técnicas utilizadas por quem já utiliza dessa forma de organização de projetos.