Para quê serve e como fazer, INNER JOIN?

É o seguinte pessoal, dúvidas a parte mas vamos simbora.

Inclui registros no banco de dados e preciso que a partir do que aparece na coluna CATEGORIAS pegar da ao invés da coluna mas na tabela, categorias o id, pq na outra tabela foi inserida o nome da categoria e agora eu preciso do id, então pensei no INNER JOIN mas, não sei pra que serve e como fazer e será que pro meu problema o INNER JOIN é o correto?

Obrigado aguardo resposta!