Problema com Loop para exibição de categorias com subcategorias

Olá pessoal, estou tentando exibir minhas categorias e subcategorias que tenho banco de dados..

Na tabela categorias tenho os campos ID e Nome... Na tabela subcategorias tenho os campos ID, Nome e Categoria (onde ficará o id da categoria pai)...

O meu código está assim:

<ul>

 <?php
 $sql_categoria = mysql_query("SELECT * FROM categorias") or die (mysql_error());
 while($dados_categoria = mysql_fetch_array($sql_categoria)){
 ?>

 <li><a><?php echo $dados_categoria['nome'];?></a>
 <?php
 $sql_sub_cate = mysql_query("SELECT * FROM subcategorias WHERE categoria = '".$dados_categoria['id']."' ORDER BY nome ASC") or die (mysql_error());
 while($dados_sub_cate = mysql_fetch_array($sql_sub_cate)){

 echo "
 <ul class='subcategoria'>
 <li><a href=''>".$dados_sub_cate['nome']."</a></li>
 </ul>
 ";
 }
 ?>
 <ul class="subcategoria">
 <li><a href="#"><?php echo $res_subcat['nome'];?></a></li>
 </ul>
 <?php
 }
 ?>
 </li>

</ul>

Porém ele só está retornando a primeira subcategoria, e não todas relacionadas aquela categoria pai...

Alguem pode me auxiliar a arrumar esse script?

Obrigado, desde já?