Url de Categoria + Pagina

Olá

Tenho uma página que vai puxar várias categorias para segmentar as postagem.

Eu tenho um url assim: www.siteexemplo.com.br/pagina1/

E quando acessar um das categorias queria que a url ficasse www.siteexemplo.com.br/pagina1/categoria1/ assim mantendo o template da pagina, e só carregando o conteúdo daquela categoria.

Estou tentando fazer aqui, mas redireciona para 404.

Alguém sabe como fazer isso?