Relacionar três tabelas

Quero criar um sistema simples de tags para um blog (vou simplificar bastante a estrutura no exemplo)

tabela: posts

id_post

titulo

tabela: tags

id_tag

tag

tabela: tags_rel

id_rel

id_post

id_tag

Como faço para criar uma query que mostre todos os titulos que possuem uma tag específica (blog.php?tag=)