queria saber se da pra substituir por um - ou algum outro caractere

Bom tenho um link assim:

<a href="Noticai-id-Titulo da noticia..."> Noticia</a>

Pronto ela link belezinha o titulo da noticia só que no local onde tem o espaço coloca %20 queria saber se da pra substituir por um - ou algum outro caractere

Desculpe galera eu resolvi meu problema usando php!

<?

function Limpar($texto){
 $texto = eregi_replace('( )','-',$texto);

}

?>