Usa $_session para armazenar id

<?php
$host="localhost";
$user="root";
$password="";
$banco="banco";
$conexao=mysql_connect($host, $user, $password) or die(mysql_error());
mysql_select_db($banco) or die(mysql_error());

 

 

 session_start();

// ESTE CADASTRO VEM DE OUTRO FORM, ESTÁ CADASTRANDO NORMAL, E PRECISO GRAVAR O ID DESSE PROFESSOR QUE É CADASTRADO

$nome_professor=$_POST['nome_professor'];
$cpf_professor=$_POST['cpf_professor'];
$rg_professor=$_POST['rg_professor'];

sql= mysql_query("INSERT INTO tb_professor

( nome_professor, cpf_professor, rg_professor ) VALUES ( '$nome_professor', '$cpf_professor', '$rg_professor'

)") or die (mysql_error());

echo('<center><h1>Informe as disciplinas que serao ministradas</h1></center> ; ');

//APARTIR DESSA PARTE GOSTARIA DE GRAVAR O ID DO PROFESSOR CADASTRADO ACIMA, COMO FICARIA UM SESSION QUE ARMAZENE O ID DO PROFESSOR ??

$_SESSION['nome_professor']=$nome_professor;

 echo $nome_professor.'<br><br>';

 print('<form method="post" action="">');

 $sql_disciplina = "SELECT * FROM tb_disciplina ORDER BY nome_disciplina ASC";
 $qr = mysql_query($sql_disciplina) or die(mysql_error());
 while($ln = mysql_fetch_assoc($qr)){
 echo '<input name="disc" type="checkbox" value="'.$ln['id_disciplina'].'">'.$ln['nome_disciplina'].'<br>' ;
 }

 print('<input type="submit" name="enviar" value="OK">
 </form>');

 if (isset($_post['enviar'])){
 $disciplina_professor=$_POST['disc'];
 $enviar_disciplina= mysql_query("INSERT INTO tb_disciplina_professor(id_disciplina)VALUES('$disciplina_professor')") ;
 echo('<center><h1>OK</h1></center> ');
 }

}
?>