Notice: Undefined variable:...

<?php

include_once "nivel2.php";
include_once "cabecalho.php";

?>
<div id="regula">
<div id="formTableless" align="">
<form action="cadastra_veiculo.php" method="post">

	<fieldset>

 <legend>.: Cadastro de Veiculo :.</legend>

<?php
include_once "config.php";

	if (isset($_POST['enviar']) && $_POST['enviar'] == 'Enviar')
	{
 $prefixo	= $_POST['prefixo'];
 $placa = strtoupper($_POST['placa']);
 $marca = strtoupper($_POST['marca']);
 $anofab = $_POST['anofab'];
 $municipio	= strtoupper($_POST['municipio']);
 $situacao	= 'ATIVO';

 $sql = "SELECT * FROM veiculos WHERE placa = '{$placa}' OR prefixo = '{$prefixo}'";
 $res = mysql_query($sql);
 $total = mysql_num_rows($res);

 if ($total != 0)
 {
 $msg = "<span class=\"no\">Veículo já existente</span>";
 }
 else
 {
 $sql = "INSERT INTO veiculo (prefixo, placa, tipo, ano, municipio, situacao)".
 " VALUES ('$prefixo', '$placa', '$marca', '$anofab', '$municipio', '$situacao')";
 $res = mysql_query ($sql) or die (mysql_error());

 $msg = "<span class=\"yes\">Veículo ".$prefixo." cadastrado</span>";

 unset ($prefixo, $placa, $marca, $anofab, $municipio);

 }
 echo $msg;
	}
?>

 <label>
 <span>Prefixo</span>
 <input type="text" name="prefixo" value="<?php echo $prefixo ?>" required />
 </label>

 <label>
 <span>Placa</span>
 <input type="text" name="placa" value="<?php echo $placa ?>" class="cxalta" onkeypress="mascara(this, '###-####')" required />
 </label>

 <label>
 <span>Marca/Modelo</span>
 <input type="text" name="marca" value="<?php echo $marca ?>" class="cxalta" required />
 </label>

 <label>
 <span>Ano Fabricação</span>
 <input type="text" name="anofab" value="<?php echo $anofab ?>" required />
 </label>

 <label>
 <span>Município</span>
 <input type="text" name="municipio" value="<?php echo $municipio ?>" class="cxalta" required />
 </label>

 <input type="submit" name="enviar" value="Enviar" class="send"/>

	</fieldset>

</form>
</div><!-- fim div formTableless -->
</div><!-- fim div regula-->

Estou precisando de ajuda com o código acima, pois ele está me retornando a msg:

Notice: Undefined variable: prefixo in C:\wamp\www\cadastra_veiculos.php on line 52 Call Stack #TimeMemoryFunctionLocation 10.0000148200{main}( )..\cadastra_veiculo.php:0 " required />

No meu entendimento as variáveis estão definidas. Com resolver esta questão?