Query entre duas tabelas

Olá,

Tenho duas tabelas digamos que sem relacionamento, mas da seguinte maneira:

TAB_A

idRID

...

...

parentesco(vachar)

TAB_B

idDep

..

..

idParentesco(int)

ou seja o idParentesco contem o código que referencia o grau de parentesco na TAB A ex: 1 = Filho(a), 2 = Conjugue....

O que eu quero é fazer um select que possa me trazer o NOME da pessoa junto ao seu GRAU de PARENTESCO.

O código abaixo não traz exatamente o que quero.

SELECT a.nome AS DEPENDENTE
FROM tab_a a
INNER JOIN tab_b b ON b.idDep = a.idRid