Resultado de um resultado

Bom dia... digamos que existem duas tabelas, uma "Categorias" e outra "Itens", como seria a lógica para trazer os resultados dessa forma:

Uma categoria

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Somente os itens dessa categoria

Outra categoria

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Os itens dessa outra categoria

Tentei fazer um select das categorias e o resultado levar como parâmetro do select que traria os itens... tentei colocar, o foreach dos itens dentro do foreach das categorias, já tentei fazer um join... mas acho que na verdade está me faltando um pouco de lógica... se alguém conseguir dar uma luz aqui. Valeu!