Carregar Categorias e SubCategorias com Php mysql ou jquery

Olá pessoal, boa noite, estou aqui com mais uma dúvida que não sei como resolver, tenho o seguinte problema:

Tenho uma tabela onde são armazenados produtos onde dentro dela tem uma coluna com idCategoria que tem os id de outra tabela que contem as categorias disponiveis.

Minha questão é como carregar esses dados na minha página separado por categoria, exemplo :

Tenho a Categoria FORD com o id = 1, Chevrolet com o id = 2, Fiat com o id = 3 e na tabela itens tenho os modelos de carros que tem os idCategoria das citadas, gostaria de listar na minha pagina todos os itens divididos por categoria exemplo :

FORD

Ka

Fiesta

Eco

FIAT

Strada

Uno

CHEVROLET

Camaro

Celta

2º coisa que gostaria de saber depois que conseguir fazer isso gostaria que o carregamento fosse feito de acordo com o scrooll da pagina na medida que chegasse ao final da página ele carregasse o restante dos dados, por exemplo se tiver lá 1000 itens com 200 categorias que ele carregasse 10 primeiro e depois fossem carregados os outros sob demanda a medida que fosse chegando ao final da pagina fosse carregando mais 10 e assim sucessivamente, será que alguém tem alguma ideia de como posso fazer isso, tem algum exemplo que eu possa seguir e aprimorar, não tenho muita experiência ainda mais estou precisando resolver esse problema.

Muito obrigado mesmo pelas respostas que vier a ter, Valeu !