url amigável - htaccess - ligar idmenu com idconteudo

Boa tarde a todos. Pessoal a maioria dos programadores já deixaram de usar url do tipo expressões regulares ex:
index.php?id=1, index.php?id=3, index.php?id=3 e assim por diante e agora estão trabalhando com url amigavel - htaccess por nnnn motivos. Eu quero fazer a mesma coisa, mas não sei como fazer. Quero muito a ajuda de vocês.

Temos aqui duas tabelas.

tbl_menu
idmenu menu
1 curso de php
2 curso de css
3 curso de javascript

tbl_conteudo
idconteudo nome
1 conteudo do curso de php
2 conteudo do curso de css
3 conteudo do curso de javascript

Veja:

url do tipo expressões regulares
links do idmenu -> index.php?id=1, index.php?id=3, index.php?id=3
links do idconteudo -> conteudo.php?id=1, conteudo.php?id=3, conteudo.php?id=3

você liga o idmenu com o idconteudo.

<a href="index.php?idmenu=1">curso de php</a> é exibido o conteudo que está na tbl_conteudo com idconteudo 1
<a href="index.php?idmenu=2">curso de css</a> é exibido o conteudo que está na tbl_conteudo com idconteudo 2
<a href="index.php?idmenu=3">curso de javascript</a> é exibido o conteudo que está na tbl_conteudo com idconteudo 3

A questão está aqui: Agora usando url amigavel - htaccess como eu faço para fazer está ligação? idmenu com idconteudo?

O codigo abaixo fuciona para url do tipo expressões regulares. Gostaria de saber se tem como usar este mesmo codigo para trabalhar com url amigavel - htaccess

<?php
$sql = mysql_query("SELECT * FROM tbl_menu ");

while($linha = mysql_fetch_array($sql)){

$idmenu = $linha['idmenu'];
$menu = $linha['menu'];

?>

 <ul> <!-- url do tipo expressões regulares -->
 <li> <a href="index.php?idmenu=<?php echo $idmenu; ?>" ><?php echo $menu; ?></a></li>
 </ul>

<?php
}
?>

<br /><br />

<?php
$sql = mysql_query("SELECT * FROM tbl_conteudo");

while($linha = mysql_fetch_array($sql)){

$idconteudo = $linha['idconteudo'];
$conteudo = $linha['conteudo'];

?>

 <ul">
 <li> <a href="conteudo.php?idconteudo=<?php echo $idconteudo; ?>" ><?php echo $conteudo; ?></a></li>
 </ul>

<?php
}
?>

Já este codigo é para trabalhar com htaccess com final .php EX:
home.php sobre.php contato.php e assim por diante.
Gostaria de saber como aproveitar o codigo abaixo para trabalhar com url do tipo expressões regulares EX:
index.php?id=1, index.php?id=3, index.php?id=3 e assim pro diante

<?php // pagina url.php
$url = (isset($_GET['url'])) ? $_GET['url'] : '';
$salto = explode('/', $url);
$pag = array ('home', 'sobre', 'contato');

if(isset($salto[0]) && $salto[0] == ''):

 include"home.php";

 elseif($salto[0] != ''):

if($salto[0] != '' && @$salto[1] != '' && in_array($url, $pag)):

 include "pagina.php";
 elseif($salto[0] != '' && in_array($url, $pag)):
 include $salto[0].".php";
 elseif($salto[0] != '' && @$salto[1] != ''):
 include "pagina.php";
 else:
 include "pagina.php";

endif;

endif;

?>

.htaccess

RewriteEngine On
RewriteCond %{SCRIPT_FILENAME} !-f
RewriteCond %{SCRIPT_FILENAME} !-d
RewriteRule ^(.*)$ index.php?url=$1