Reescrevendo URL - usar o mod_rewrite ou resolver o JS

Boa tarde!

Montei um site no estilo One page, e a url fica: http://site.com.br/#inicio ou http://site.com.br/#pagina2 ou http://site.com.br/#pagina3

conforme navega-se nele. Gostaria de tornar a url mais amigável, mostrando somente http://site.com.br/inicio ou http://site.com.br/pagina2

ou seja, removendo a hash.

Tentei com o htaccess mod rewrite, dessa forma:

RewriteEngine on

RewriteRule ^http://site.com.br/#inicio$ http://site.com.br/inicio
Mas não deu certo, continua igual. Será que a melhor forma de resolver é pelo mod_rewrite ou pelo JS do one_page? Abaixo vai o JS utilizado:

$(document).ready(function () {
 $(document).on("scroll", onScroll);

 //smoothscroll
 $('a[href^="#"]').on('click', function (e) {
 e.preventDefault();
 $(document).off("scroll");

 $('a').each(function () {
 $(this).removeClass('active');
 })
 $(this).addClass('active');

 var target = this.hash,
 menu = target;
 $target = $(target);
 $('html, body').stop().animate({
 'scrollTop': $target.offset().top+2
 }, 500, 'swing', function () {
 window.location.hash = target;
 $(document).on("scroll", onScroll);
 });
 });
});

function onScroll(event){
 var scrollPos = $(document).scrollTop();
 $('#menu-center a').each(function () {
 var currLink = $(this);
 var refElement = $(currLink.attr("href"));
 if (refElement.position().top <= scrollPos && refElement.position().top + refElement.height() > scrollPos) {
 $('#menu-center ul li a').removeClass("active");
 currLink.addClass("active");
 }
 else{
 currLink.removeClass("active");
 }
 });
}

Alguém sabe como resolver utilizando o mod_rewrite ou adaptando esse JS??????