Retornar registros se outro ID estiver contido

Boa noite galera. Sou desenvolvedor front-end e to bem enferrujado com MySQL. Criei uma tabela 'cidades' onde as cidades cadastradas no sistema recebem um id único. Porem em outra tabela, tenho que inserir onde a empresa X atua (por exemplo: 1,2,7,9) e tenho esse valor salvo no banco de dados. O usuário ao preencher o formulário escolhe a cidade de São Paulo, que tem o ID 1, como fazer o select retornar todas as empresas que tem atendem essa cidade?