INSERT em duas tabelas com chave estrangeira

Beleza pessoal, gostaria de uma ajuda de você, como faço pra um só formulário, cadastra em duas tabelas relacionada, mas um campo da segunda tabela é chave estrangeira, que na primeira que é auto-incremet, como faço pra pegar este campo que será gerada no momento que estiver executando a quer. desde obrigado.