Preencher valor input automaticamente

Olá amigos, venho pedir uma ajuda tenho um select que faz uma consulta no banco mysql até aí tudo certo, o problema é quando selecionar um dado desse select ele preencha automaticamente o input valor que vem da mesma consulta executada no select, não entendo ajax por isso preciso desse auxilio, desde já obrigado, segue o código do select e do input que quero preencher com o valor:

<select name="item_procedimento" class="form-control select2">

 <?php
 $query = "select id, procedimento, valor_procedimento from procedimentos ";
 $result = $mysqli->query($query);
 $num_results = $result->num_rows;
 if($num_results > 0){
 while ($row = $result->fetch_assoc()) {
 $id = $row['id'];
 $procedimento = $row['procedimento'];
 $valor_procedimento = $row['valor_procedimento'];

 ?>

 <option value="<?php echo $procedimento; ?>"><?php echo $procedimento; ?></option

 <?php
 }
 }
 ?>
 </select>

 <label >Valor do Procedimento</label>

 <input type="text" name="valor" class="form-control" value="<?php echo $valor_procedimento; ?>"></input>