Erro em cadastrar chave estrangeira no bancco

[surtando 0]

Boa bom,

Estou com um problema serio. Crie duas tabelas no mysql, uma inscritos com id inteiro auto incremento e outra palestra, com id que é chave estrangeira... 

O problema é quando eu executo o comando $teste = mysqli_query($con, "INSERT INTO palestra (id, nome, coment) VALUE ('$teste', '$nome', '$comen');") or die (mysqli_error($con));

pois da esse erro Cannot add or update a child row: a foreign key constraint fails (`projeto`.`palestra`, CONSTRAINT `fk` FOREIGN KEY (`id`) REFERENCES `inscritos` (`idInscri`) ON DELETE CASCADE ON UPDATE CASCADE). 
Já não sei mais o que fazer. 
Desde ja agradeço.