Como interagir com iframe de site externo com php, javascript ou jquery?

Boa tarde!

Estou tentando fazer um programa que irá acessar um site externo(detran) para fazer uma buscar semiautomática.

Semiautomática porquê, o usuário irá digitar a placa e renavam de um determinado veículo e com isso abriria a página do detran a qual eu pegaria os campos com as informações do veículo para gravar numa base de dados que será utilizada confins de registro do que foi avaliado.

Contudo, eu não consigo de forma alguma acessar o iframe, o seu conteúdo. há restrições para realizar este procedimento?

A utilização do frame em sites externos serve somente para a visualização?

*Teria que acessa e executar sempre dentro da mesma página carregada para não perder a validação.