Inserir dado em ID não existente.

Saudações aos programadores de plantão!

Tenho uma tabela exemplo: ID,NOME,TEL . Porem ao excluir um ID único, ele prossegue normalmente, teria como criar algo que voltasse a preencher os ID apagados.:

ID,NOME,TEL

1,joao,1111

3,maria,2222

4,pedro,3434

Proximo a inserir vai no id 5, teria como inserir no ID 2 e depois seguir para o 5 e assim fazer a verificação constantemente para preencher as lacunas?