Como fazer um select onde na clausula where seja comparado duas tabela

Bom dia! Tenho duas tabelas, a tabela região formada pelos campos id_regiao, id_nucleo (que é uma chave estrangeira para a tabela nucleo_servicos) e nome. A outra tabela é nucleo_servicos, formada pelos campos id_nucleo e nucleo. Eu preciso fazer um select que pegue o campo nucleo tabela nucleo_servicos, onde o id_nucleo da tabela regiao seja igual ao id_nucleio da tabela nucleo_servicos.

Tentei fazer isto com o seguinte consulta:

SELECT nucleo FROM nucleo_servicos WHERE nucleo_servicos.id_nucleo=regiao.id_nucleo;

Porém deu este erro:
1 queries executed, 0 success, 1 errors, 0 warnings

Query: select nucleo from nucleo_servicos where nucleo_servicos.id_nucleo=regiao.id_nucleo LIMIT 0, 1000

Error Code: 1054
Unknown column 'regiao.id_nucleo' in 'where clause'

Alguém sabe o que está errado ou como posso fazer esta consulta???