tinha o mesmo problema, mais achei a solução do meu problema.
creio que ira te ajuda.
no arquivo .htaccess você coloca
<IfModule mod_rewrite.c>
RewriteEngine On
RewriteRule ^contato/?$ /contato.php [NC,L]
</IfModule>
Onde tem^contato/ você coloca a url que deseja e onde esta /contato.php coloca a url original
espero que tenha te ajudado.
fonte: http://blog.thiagobelem.net/aprendendo-urls-amigaveis