Como criar um gateway de pagamento de boleto

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Estou iniciando um projeto de criar um gateway de pagamento apenas de boleto, mas não sei nada sobre o assunto. Gostaria de alguém me ajudasse a ter um norte , tipo: quais documentos e autorizações preciso, quais bancos são mais flexíveis e com taxa de boleto menores para fazer esse intermédio e indicado de um profissional para desenvolver o código. Agradeço a ajuda desde agora. Ex. Paghiper, mercado pago, pagaeguro...