Como selecionar registros de IDs separados por vírgula?

Caros Colegas,

estou desenvolvendo um sistema em php de gerenciamento de documentos, para meu estudo, nesse sistema o administrador tem a opção de no momento da criação da página relacionar outras páginas que já estão publicadas a ela, uma especie de "Produtos Relacionados". Minha tabela MySQL possui 3 colunas: titulodocumento, id_relacionado e id. Na coluna id_relacionado é aonde faço o armazenamento das páginas relacionadas, que neste caso são IDs separados por vírgula. A página hoje esta sendo exposta da seguinte forma:

____________________________________

Título do Documento: Teste

ARQUIVOS RELACIONADOS:

255 | 644

____________________________________

Como vocês podem notar, na aba arquivos relacionados os documentos estão sendo apresentados pelos ids, o código responsável por

este trecho é o seguinte:

<?php

$idstring = array();
$idstring = explode(',', $row_usuario['id_relacionado']);
foreach ($idstring as $ids) {
$links[] = '<a href="visualizar.php?id='.trim($ids).'">'.$ids.'</a>';
}

$link = implode(' | ', $links);

echo $link;

?>
Logicamente estão sendo apresentados os ids como link pois dentro da tag <a href="#">'.$ids.'</a> foi inserido a variável $ids. Exatamente este ponto que estou com dificuldades de mudar, pois ao invés de apresentar os próprios ids como link eu gostaria de apresentar o título de cada id, pois não faz sentido o usuário visualizar o id, ele não saberá do que se trata, e por dua vez este título esta localizado na coluna titulodocumento.

Para capturar este título provavelmente tenha que ser feito algo nesta lógica:

$sql1 = "SELECT titulodocumento FROM minhatabela WHERE id='" . $ids . "'";

Mas infelizmente não estou sabendo implementar, alguém poderia me dar uma força?

Grato pela atenção!